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專家回復(fù)

您好，白先生！
　�。�1）工件在托盤內(nèi)，機器人抓取后，由于毛坯面帶來的偏差，導(dǎo)致工件在手爪抓取時有移動，偏差大時與托盤有摩擦；
　　（2）機器人從機床下料時，由于毛坯面帶來的偏差，導(dǎo)致手抓不能完全貼合毛坯面，即使強硬貼合上，在工件脫離定位銷時會有嚴重的摩擦，導(dǎo)致碰撞報警。
　　工件定位孔與機床定位銷（錐形）之間的配合精度達到0.01毫米。機器人本身的重復(fù)精度大于0.01毫米，導(dǎo)致工件上料位置偏差。此時應(yīng)用軟浮動功能，機器人抓取工件運行到定位銷錐度部位，由機床夾具夾緊，機器人通過軟浮動移動至上料位置，實現(xiàn)上料過程。

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